Licenciado en Derecho por la Universidad de Deusto, 1979.
Doctor en Derecho por la Universidad del País Vasco (UPV-EHU, 1987).

Desde septiembre del año 2006 es Catedrático de Derecho Constitucional de la Universitat Pompeu Fabra (Barcelona). Antes lo fue en la Universidad del País Vasco. Entre los años 2000 y 2006 fue Letrado del Consejo General del Poder Judicial en la Escuela Judicial, en la que enseñó  Derecho Constitucional y Europeo. Fue Director del Departamento de Derecho de la Universitat Pompeu Fabra entre 2007 y 2016.

Es titular de una Cátedra Jean Monnet de Derecho Constitucional Europeo.
Autor de cuatro libros: La forma de gobierno de la Comunidad Autónoma Vasca (1988, 2ª ed., 1995); Los grupos parlamentarios (1989); Estado federal y  estatuto particular  (1997); La apertura constitucional al Derecho Internacional y Europeo de los derechos humanos. El artículo 10.2 de la Constitución española (1999, Premio de Investigación del Consejo General del Poder Judicial).

Ha dirigido varios libros colectivos, entre los que se cuentan Integración europea y Poder Judicial (2006), Los derechos fundamentales de los jueces (2012), Control de convencionalidad, interpretación conforme y diálogo jurisprudencial (con E. Ferrer Mac Gregor, 2012), National Constitutional Identity and European Integration (con C. Alcoberro, 2013) y Los sistemas interamericano y europeo de protección de los derechos humanos (2015, con L. López Guerra).

Ha publicado más de setenta estudios en obras colectivas y revistas especializadas (también en francés, inglés e italiano) sobre materias tales como Derecho parlamentario, estructura territorial del Estado, integración europea, derechos fundamentales, justicia constitucional y poder judicial. Ha participado en un total de quince proyectos de investigación financiados por distintas instituciones públicas y privadas. Ha llevado a cabo actividades de consultoría en diversos países de Europa, África y América Latina.

Ha sido responsable de la Red  Derechos Humanos Educación Superior , financiada por la Comisión Europea en el marco del Programa ALFA e integrada por tres Universidades europeas y siete latinoamericanas (2012-2014).

Juez  ad hoc  del Tribunal Europeo de Derechos Humanos (junio 2008-enero 2015).

Experto del Parlamento Europeo (Legislatura 2009-2014) para asesoramiento a la Comisión de Derechos Fundamentales, Justicia e Interior en el ámbito de  la promoción de los derechos fundamentales, ciudadanía y lucha contra la discriminación .

Miembro del Consejo de Administración de la Agencia de Derechos Fundamentales de la Unión Europea (desde julio de 2015)