Catedrático de Derecho Constitucional y Magistrado Emérito del Tribunal Constitucional de España. Fue director del Centro de Estudios Constitucionales y miembro del Consejo de Estado. Ha sido Presidente del Consejo Económico y Social de la Comunidad de Madrid. 
Discípulo del ex vicepresidente del Tribunal Constitucional y ex presidente del Consejo de Estado, Francisco Rubio Llorente.
Fue decano de la Facultad de Derecho de la Universidad Autónoma de Madrid. Participó activamente en la formación académica de Su Alteza Real el Príncipe de Asturias, de quien fue preceptor cuando Don Felipe estudió Derecho en la Universidad Autónoma. 
Académico de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación. También lo es de la Real Academia de Ciencias, Artes y Letras de Córdoba. Doctor honoris causa por la Universidad Juárez Autónoma de Tabasco (México). 
Ha sido profesor ordinario de Derecho Constitucional Comparado de la Universidad de Florencia (Italia) y profesor visitante en diversas universidades europeas y americanas. Es profesor extraordinario de la Universidad Externado de Colombia y de la Universidad Nacional Autónoma de México. 
En España, ha sido, desde 1979, catedrático de Derecho Constitucional de las universidades de Zaragoza, País Vasco, Valladolid, Complutense de Madrid y Autónoma de Madrid. Se jubiló como catedrático de la Universidad Autónoma de Madrid, en la que, actualmente, sigue desempeñando sus tareas universitarias como catedrático "emérito". Es autor de una docena de libros y de más de doscientos artículos científicos en materias de Derecho Constitucional.