Licenciado en Derecho y doctor en Derecho por la Universidad de Oviedo, con premio extraordinario. Catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad de León desde 1994. 
Ponente, conferenciante y profesor invitado en universidades e instituciones públicas de toda Iberoamérica y de varios países europeos. Ha impartido conferencias y cursos en casi todas las universidades españolas y en diversos tipos de instituciones públicas y entidades privadas. Profesor de doctorado y máster en numerosas universidades españolas y latinoamericanas. Miembro del comité editorial o el comité científico de revistas como Rechtstheorie, Doxa, Droit et Société, Derechos y libertades y numerosas publicaciones jurídicas y filosóficas de América Latina. 
Ha publicado libros en editoriales españolas y latinoamericanas: Teorías de la tópica jurídica (Madrid, 1988 y Lima, 2018), Hans Kelsen y la norma fundamental (Madrid, 1996), La filosofía del Derecho de Habermas y Luhmann (Bogotá, 1997), Escritos de Filosofía del Derecho (Bogotá, 1999), La lista de Schindler. Abismos que el Derecho difícilmente alcanza (Valencia, 2003), Ensayos de filosofía jurídica (Bogotá, 2003), Delito político (Bogotá, 2007), El Derecho y sus circunstancias. Nuevos ensayos de filosofía jurídica (Bogotá, 2010), Un debate sobre ponderación (con Manuel Atienza, Lima/Bogotá, 2012), Iusmoralismo(s). Dworkin, Alexy, Nino (Quito, 2015), Teoría de la decisión judicial. Subsunción, argumentación, ponderación (Bogotá, 2016), Ponderación (con Manuel Atienza, Quito, 2016), Filosofía política para juristas. Doctrinas, debates y cuestiones prácticas (Bogotá, 2017), Decidir y argumentar sobre derechos (Ciudad de México, 2017), Teoría del Derecho. Una introducción (León, 2023), Razonamiento jurídico y argumentación (Asunción, 2023); entre otros.
Editor y coautor de los libros como El Derecho en la teoría social. Diálogo con catorce propuestas actuales (Madrid, 2001), Torturas en el cine (editor junto con Manuel Paredes Castañón, Valencia, 2005) y Filosofía del Derecho penal (editor junto con Miguel Díaz y García Conlledo, Bogotá, 2006), Responsabilidad y Derecho. Quince estudios (Editorial Eolas, 2013), Prueba y razonamiento probatorio en Derecho. Un debate sobre abducción (con Pablo Bonorino, Editorial Comares, 2014); Protección jurídica del orden público, la paz pública y la seguridad ciudadana (con María Luisa Cuerda Arnau, Tirant lo Blanch, 2016); La responsabilidad civil por daños en las relaciones familiares (Bosch, 2017), Razonar sobre derechos (2016) Conflictos de derechos (Tirant lo Blanch, 2019), Argumentación jurídica y conflictos de derechos (Tirant lo Blanch, 2021, con J.A. Sendín Mateos). 
 Autor de más de tres centenares de artículos en libros colectivos y revistas españolas y extranjeras sobre temas de Filosofía del Derecho, teoría general del Derecho, Filosofía Política, Derecho Constitucional, Derecho Penal, Derecho Civil, Derecho Laboral, Derecho Administrativo, Sociología Jurídica, Derecho y Cine, Derecho y Literatura, etc. Artículos traducidos al portugués, el francés y el alemán y publicados en revistas y libros de Brasil, Francia, Italia y Alemania. Traductor del alemán de artículos y libros de autores como Hans Kelsen, Claus-Wilhelm Canaris o Bernd Rüthers. 
Doctor honoris causa por varias universidades americanas, entre ellas la Universidad de Buenos Aires.