Estudió la carrera de Derecho en la Universidad de Colima. Posteriormente, cursó la Maestría en Derecho Constitucional y Ciencia Política en el Centro de Estudios Constitucionales de Madrid. Asimismo, se graduó como Maestro en Derecho por la Universidad Nacional Autónoma de México. Finalmente, obtuvo el doctorado en la Facultad de Derecho de la Universidad Complutense de Madrid.

En 1983 comenzó su trayectoria como profesor impartiendo clases en diversas instituciones académicas, especialmente en el Instituto Tecnológico Autónomo de México desde 1987, en donde además ocupó el cargo de jefe del Departamento de Derecho de 1995 a 2003.

Su formación profesional se ha dividido entre la docencia, la investigación y el servicio público. Su principal vertiente de investigación es el derecho constitucional, aunque también ha realizado investigaciones en otras ramas del derecho. Ha dirigido tesis de licenciatura, maestría y doctorado. A la fecha ha impartido diversas pláticas, cursos, seminarios, ponencias y discursos en diversas universidades de México y del extranjero. Ha escrito 31 libros, el más reciente lleva por título: "Salud y Derecho en Tiempos de Covid" (en prensa). Asimismo, ha coordinado 12 libros, compilado 8 y dirigido 1. Tiene diversos artículos publicados en libros colectivos, cuadernos académicos, revistas especializadas, revistas de divulgación y periódicos.

Le han otorgado importantes premios y reconocimientos, entre los que destacan: el Nacional de Investigación 1998, en el área de Ciencias Sociales; el Nacional de Ciencias y Artes 2009, en el Campo de Historia, Ciencias Sociales y Filosofía; el Nacional de Comunicación José Pagés Llergo en 2010 y en 2017; el "Nacional Malinalli 2011", para la Promoción de las Artes, los Derechos Humanos y la Diversidad Cultural; y el Premio Nacional de Jurisprudencia 2019. Además de los Doctorados Honoris Causa que le han otorgado diversas universidades, el último de ellos recibido de la Universidad Veracruzana.
 
Es miembro de importantes instituciones académicas, científicas y profesionales, entre las que destacan: el Sistema Nacional de Investigadores como Investigador Nacional Nivel III; la Academia Mexicana de Ciencias; el American Law Institute; la Barra Mexicana-Colegio de Abogados; el Consejo Consultivo de Ciencias; el Patronato del Instituto Nacional de Medicina Genómica; el Consejo Consultivo del Center for U.S. and Mexican Law; la Academia Mexicana de Derecho Internacional; la Academia Nacional de Medicina; El Colegio Nacional; la Sociedad Mexicana de Salud Pública; el Fondo Patrimonial en Beneficio de El Colegio de México; el Consejo Académico de la Cátedra de Estudios Jurídicos Iberoamericanos; de la Universidad Carlos III de Madrid; de Tirant lo Blanch; del Consejo Consultivo de la Universidad Autónoma Metropolitana; y del Instituto Mexicano de la Mediación. Adicionalmente, es integrante de consejos editoriales en revistas especializadas nacionales e internacionales.

Actualmente es ministro en retiro de la Suprema Corte de Justicia de la Nación, Profesor Investigador Asociado de El Colegio de México, y dirige el Instituto para el Fortalecimiento del Estado de Derecho, A.C. (IFED). Además, es columnista en los periódicos El País y El Universal, así como colaborador regular de la revista Gatopardo y de Aristegui Noticias.