RAFAEL ESTRADA SÁMANO nació en 1948 en Morelia, Michoacán, México, donde realizó sus estudios de primaria, secundaria y bachillerato. Es Abogado por la Escuela Libre de Derecho de la Ciudad de México (1972). Realizó estudios de postgrado en Madrid, España, donde obtuvo el Diplomado en Seguridad Social por la Organización Iberoamericana de Seguridad Social (1973). Es Maestro en Derecho por la Universidad de Columbia en la Ciudad de Nueva York (1976).
Ha sido profesor de diversas asignaturas en varias universidades e instituciones de educación superior; actualmente imparte cátedra de Teoría Política y Constitucional en la Escuela Libre de Derecho. Es autor de numerosos artículos, estudios, conferencias, traducciones y discursos sobre el Derecho, la ciencia Política y la Historia.
Ha ocupado importantes cargos en la iniciativa Privada, siempre en el ejercicio de su profesión de Abogado, ya sea como asociado en varios despachos en la Ciudad de México y Chicago o como director Jurídico y de Relaciones Gubernamentales y secretario de los Consejos Administrativos de importantes empresas.
En cuanto a cargos y comisiones en el Sector Público, en 1994 fue designado por la Cámara de Diputados como consejero Ciudadano Suplente en el Consejo General del naciente Instituto Federal Electoral. En el 2003 el consejo de la Judicatura Federal lo designó miembro externo del Comité Académico del Instituto de la Judicatura Federal, comisión que atendió durante cuatro años.
En virtud de las designaciones presidenciales y congresionales correspondientes, ha sido Subprocurador Jurídico y de Asuntos Internacionales de la Procuraduría General de la República (1994-1996), Subsecretario de Previsión social en la Secretaría del Trabajo y 
Previsión  Social (2000 y 2001), fue incluido en la terna de candidatos a Ministro de la Suprema Corte de la Nación (2006), ha sido Titular del Órgano Interno de Control en la Policía Federal Preventiva (2007-2009), Magistrado de Sala Regional en el Tribunal Federal de Justicia Fiscal y Administrativa (2009-2011) y actualmente es Magistrado en la Sala Superior del mismo Tribunal (2012-2026).
Ha sido miembro y colaborador de diversas agrupaciones gremiales y organizaciones de la Sociedad Civil.
Reside en la Ciudad de México con su esposa, sus tres hijos y sus 7 nietos.